Templo gótico levantado en el siglo XIII, del que en la actualidad se pueden contemplar sus restos destacando la  torre almenada, construida  con piedra de sillería y sus grandes arcos apuntados que comunicaban naves y capillas otorgándole una belleza singular.

Palenzuela fue cabeza de la merindad del Cerrato, residencia de reyes y  lugar de celebración de Cortes durante varias épocas. Desde 1966 está declarada está Conjunto Histórico Artístico.